简易机器人制造 机器人程序编写 NXT 编程环境特色 图形化编程言语 易用: 循序渐进式的友爱的用户界面 一共只要43个指令，功用更强 易用的编程指令参数设置 交互式导游介绍编程环境； 以使命模 型为根底，学习编程 NXT 机器人编程软件入门 NXT 软件界面学习 工 具 栏 入门 作业区域 操控器 编程面版 ?一般面版 ?完整面版 ?自定义面版 图标设置 协助 垂直行走 等级:常用面板 技术: 动作 应战使命:让 NXT 机器人垂直行进。 建立：见建立手册8—23 留意： 左右马达别离衔接在端口 B 和端口 C 程序： 拖出马达图标， 选中马达图标之后，设置马达的参数， 挑选马达的端口，NXT 小车两个马达别离是 B 和 C，箭头表明滚动的方向 马达动作的等候条件（视点，圈数，时刻秒，或许没有约束） 应战： 让NXT 小车，正好行进 1 米，然后停下来！多少功率的情况下，马达别离需求用 多少秒？多少圈？多少视点？ 曲线转弯 等级:常用面板 技术:动作 应战使命:让 NXT 小车行进出一条弧线轨道。 建立： 程序： 拖出一个马达图标: 设置马达的参数: 改动马达的滚动弧线.(查看马达的端口挑选是都机器人的左右两头) 依据转弯箭头的挑选,可以调整 NXT 依据转弯箭头的挑选,可以调整 NXT小车的转弯半径。 应战： 让你的 NXT 小车行进一个圆周,正好中止在一个圆的周利益。 小试牛刀 ? 应战： 规划一个程序，让小车完结加快功用 ? 具体要求： 小车直线行进，行进一米后减速左转， 然后加快行进3秒 正方形行进 等级:常用面板 技术:循环 应战使命:让 NXT 小车行进出一个正方形轨道。 建立： 剖析行进一个正方形的物理进程，可以发现是：行进---转弯 90 度----行进--转弯 90 度----行进---转弯 90 度----行进---转弯 90 度，由于正方形的特性， 每次行进的间隔是 持平的。所以就程序而言是有重复的，所以这儿就需求循 环功用来简化程序。 拖出循环图标，然后选中需求循 环的程序，放进循环内。 循环结构也有特点设置：永久循环，依据传感器条件循环，循环时刻或许次 数等等。 依据正方形的特性可以挑选次数 count，设置 4 次（4 个循环重复 的动作进程）。 应战： 行进一个正六边形。 泊车位 等级:常用面板 技术:等候、循环 应战使命:让 NXT 小车停进指定车位， 一同宣布提示音。 建立： 表明两段程序一同履行,也便是多使命一同 履行的意思. 如安在倒车的时分,一边撤退一边宣布动静呢? (撤退和响声,两个使命 一同履行!) 拖出响声程序,按住SHIFT 键,从程序段傍边衔接响声程序. 是多使命一 起履行的意思. 应战： 车位停错了,你的车位在周围. 从这个车位停到周围的车位里去。 机器人移库赛 ? 完结小车从起点到车库的移动;确保前后轮 不踩到周围的泊车线. ? 可以精确进库移库, 而且用时最短的小组获 胜. 起点 发觉声响 等级:常用面板 技术: 等候 等候 应战使命:让 NXT 小车听到声响之后马上中止。 建立：装置声响传感器,在端口 2. 程序： 剖析这个物理进程:小车垂直往前开,听到声响之后,中止行进. 从等候条件中拖出等候声响图标； 设置等候条件:查看声响传感器的端口,设置等候的声响值(阈值).可以拖动滚动条或直接填数值. 应战： 喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,假如不喊,小车原地不动。 发觉间隔 等级:常用面板 技术:等候 应战使命:让 NXT 小车遇到障碍物就中止行进。 建立： 给机器人装上超声波传感器. 装在端口 4 程序： 剖析这个物理进程:NXT 小车行进,遇到障碍物中止运动.NXT 小车行进的动作改 变 的条件是障碍物.可以辨认障碍物的办法便是超声波传感器. 选中等候超声波图表,设置等候参数.(马达端口,等候间隔) 大于(等候远离障碍物) 小于(等候遇见障碍物) 可以挑选间隔的单元(英尺,厘米) 应战： 把 NXT 小车放在房间里随意开,便是不能让它撞墙。 间隔操控 等级:常用面板 技术:分支 应战使命:让 NXT 小车依据间隔主动调整。 远了就行进,近了就撤退. 建立： 程序： 剖析这个物理进程,又是一个判别的进程,判别间隔的远近,进了撤退,远了行进! 又是分支判别结 构: 从分支判别中拖出分支图标,然后选中,在参数设置中挑选超声波传感器. 查看传感器的端口,设置分支判别的阈值,留意你所挑选的单位是英尺仍是厘米. 分支判别: 小于阈值间隔(近了),撤退! 大于阈值间隔(远了),行进! 应战： 能否让你的 NXT 小车一直与障碍物坚持必定间隔,即便你移动障碍物,NXT 也能 及时调整! 沿线走 等级:常用面板 技术: 分支 应战使命:让 NXT 小车沿着黑色轨道行进。 建立： 程序： 物理进程剖析:机器人沿黑线走,其实便是机器人重复不断判别光值的一个进程, 机器 人要行进,最有用的办法的是”扭动”! 在黑线上了,向周围(光值高的当地)转弯, 在光 值高的当地了,向黑线转弯.考虑到转弯不能过快,光值可能会越过,所以转弯的 时分马 达速度不能过高,又由于要尽量挨近黑线,所以最有用的转弯办法是一个轮 子停,一个 轮子转. 黑线处 , 向亮处转，亮处,向黑线转 先是一个光值的分支判别.光感一直在黑线的一侧. 沿着轨道行进,是一个一直不断的判别进程,所以需求 添加在循环结构中。 发觉触碰 等级:常用面板 技术: 等候 应战使命:让 NXT 机器人碰到墙面就停。 建立： 给机器人装置上触碰传感器, 衔接在端口 1 程序： 物理进程剖析: NXT 机器人行进,碰到墙面,中止运动.改动运动的等候条件是碰 到墙 壁.如同人的触觉相同.这儿用来辨认的是触碰传感器. 行进 等候碰到 中止运动 选中等候触碰图标,先查看一下它的端口的衔接是否与程序共同? 作为一个触碰条件,它有三种等候条件可以拱挑选:等候触感压进去,等候 触感松开, 等候触感觉被按一次。不同的等候条件,可以不同的活动中发 挥它的效果。 应战： 把全班的 NXT 小车会集在一个关闭区域内,我们一同来开一次”碰碰车 ”的游戏。 磕碰传感器 等级:常用面板 技术: 分支 应战使命:让 NXT 机器人在两个障碍物之间来回行进。 一端是不能碰到墙 壁就有必要回来,一端有必要碰到墙面才干回来. 建立：依据使命需求给机器人装置上超 声波传感器和触碰传感器. 程序： 剖析物理进程,使用已有技术来解决问题: 行进,看到一边墙面,撤退; 一次看到墙面。 碰到另一边墙面之后,循环方才的行进,等候再下 应战：找许多障碍物,围成一个圈,就留一个出口,想办法让你的机器人进去自 己找到出口。 使命 ? 对照建立手册,清点机器人零件品种及个数 ? 小组讨论规划自己心仪的机器人,建立结构, 而且规划程序,可以具有必定的功用 ? 最终一节课进行小组机器人的展现与评比
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